圆柱齿轮—锥齿轮减速器由三级齿轮组成，依次为输入端的圆柱齿轮级、锥齿轮级和输出端的圆柱齿轮级。总共有12种规格的圆柱齿轮-锥齿轮减速电机意昂4，转矩范围从200N·m到50000N·m：电动机最大的输出功率200kW。
